problème suivit axe repère utilisateur

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Bonjour Jean,

La première chose à valider serait la précision du User Tool (TCP) utilisé pour enseigner le User Frame.
Nous vous recommandons d’utiliser une pointe de précision montée sur le robot, calibrée en 3 ou 6 points à l’aide d’une seconde pointe fixe. Un TCP imprécis entraîne inévitablement un User Frame biaisé, même si l’origine semble correcte.

Ensuite, il est essentiel de s’assurer que les points physiques servant à définir le User Frame sont réellement d’équerre (90°).
Si ce n’est pas le cas, le comportement que vous décrivez (dérive latérale sur un long déplacement) est tout à fait normal.

Concrètement, assurez-vous que :

• le vecteur P2–P1 (axe X) et le vecteur P3–P1 (axe Y) forment bien un angle de 90°,

• la référence mécanique utilisée est fiable (équerre de précision, marbre, gabarit, règles rectifiées, etc.).

Autre possibilité, bien que moins probable, serait un mastering erroné.
Ce type de problème affecte généralement plusieurs axes, mais voici une méthode simple pour le valider :

• avec un TCP précis (pointe), enseignez un point près d’un repère physique évident ;

• revenez ensuite à ce même point avec une configuration différente (par exemple NUT vs FUT) ;

• si la variation de la position de la pointe est significative, cela peut indiquer un mastering non valide.

N’hésitez pas à revenir vers nous avec vos observations après ces vérifications.

Cordialement,

Gabriel

Merci de votre réponse

Je vais réaliser une nouvelle pointe plus longue et plus précise afin de d'enregistrer un User Tool précis. 

Pouvez-vous m'éclairer sur la configuration FUT ou NUT ?

J'utilise un marbre rectifié comme référence mécanique. Grâce à ce repère quadrillé, je peux vérifier que mon repère ne forme pas un angle à 90°

Bonjour Jean,

Merci pour le support visuel. J’en comprends donc qu’il ne devrait pas y avoir d’enjeu concernant l’équerrage de votre surface de travail.

Je ne crois pas qu’il soit nécessaire de fabriquer une nouvelle pointe ; il faut simplement s’assurer que celle-ci correspond parfaitement à son TCP. On peut le vérifier visuellement en effectuant une rotation sur les axes X, Y et Z, puis en s’assurant, à l’aide d’une pointe fixe, que la pointe du robot pivote exactement sur elle-même.

Pour modifier la configuration d’un point dans un programme, vous devez placer le sélecteur sur le point, appuyer sur Position (F5), puis sur Configuration (F3). Le premier caractère (F ou N) représente la corrélation entre les axes J5 et J6.

Voici un exemple d’un même point atteint à l’aide de deux configurations différentes :

Est-ce que cette situation est apparue à la suite d’un événement particulier ?

Merci pour vos précisions. 

Je vais réapprendre mon centre d'outils dans un premier temps.

Ensuite, je ferai la procédure que vous m'avez proposée en changeant la configuration NUT ou FUT. 

Je vous tiens au courant.

Cette situation n'apparaît suite à aucun évènement en particulier connu depuis mon arrivée, le robot était déjà installé avant moi. Il est possible que des modifications de la calibration aient été faites, mais je ne suis pas au courant de ce qui a été fait auparavant.

C'est pourquoi, je me suis intéressé aux valeurs de pulsation des codeurs. J'ai remarqué que les valeurs actuelles étaient différentes des valeurs usine.

J'ai comparé les variables MASTER_COUNT et REF_COUNT, mais elles ne sont pas identiques.

Cela peut-il expliquer le problème de repère utilisateur.

Jean 

Bonjour Jean,

La différence entre les variables MASTER_COUNT et REF_COUNT n’est probablement pas la cause de ton problème. L’écart que tu observes est minime et pour le contexte, voici leurs rôles respectifs :

• MASTER_COUNT : valeur de référence de l’encodeur lorsque l’axe est à sa position mécanique zéro réelle (définie lors d’un mastering complet).

• REF_COUNT : valeur de l’encodeur enregistrée lors d’un quick mastering, à une position de référence définie par l’utilisateur, utilisée uniquement comme point de comparaison.

En revanche, le fait que les valeurs de mastering actuelles soient différentes des valeurs d’origine peut indiquer qu’un mastering complet a été refait. Il est possible que celui-ci soit moi précis que l’original. Pour le vérifier, le test mentionné précédemment reste le plus pertinent : mesurer un même point en différentes configurations (NUT / FUT par exemple).